第一章機構：具有確定相對運動的構件的組合。構件：機構中的（最?。┻\動單元。 構件由一個或若干個零件剛性聯(lián)接而成。運動副概念：使兩構件直接接觸并能產(chǎn)生一定相對運動的可動聯(lián)接。機構運動簡圖－用以說明機構中各構件之間的相對運動關系的簡單圖形。機構運動簡圖應滿足的條件：1.構件數(shù)目與實際相同2.運動副的性質(zhì)、數(shù)目與實際相符3.運動副之間的相對位置以及構件尺寸與實際機構成比例。運動副的分類（一）按運動副元素分有1、高副：點、線接觸，壓強高。2、低副－面接觸，應強低轉(zhuǎn)動副（回轉(zhuǎn)副）、 移動副 (二)機構具有確定運動的條件為：自由度＝原動件數(shù)≥1自由度計算公式： F=3n－(2PL +Ph )1.復合鉸鏈 －－兩個以上的構件在同一處以轉(zhuǎn)動副相聯(lián)。m個構件, 有m－1轉(zhuǎn)動副.3.虛約束 －－對機構的運動實際不起作用的約束。計算自由度時應去掉虛約束。虛約束的作用：改善構件的受力情況②增加機構的剛度③使機構運動順利第二章一、平面四桿機構的基本型式－鉸鏈四桿機構，其它四桿機構都是由它演變得到的。名詞解釋：曲柄—作整周定軸回轉(zhuǎn)的構件；連桿—作平面運動的構件搖桿—作定軸擺動的構件連架桿—與機架相聯(lián)的構件周轉(zhuǎn)副—能作360°相對回轉(zhuǎn)的運動副擺轉(zhuǎn)副—只能作有限角度擺動的運動副整轉(zhuǎn)副存在的條件：1.桿長條件：最長桿與最短桿的長度之和應≤其他兩桿長度之和。2.構成條件：整轉(zhuǎn)副是由最短桿及其相鄰邊組成。當滿足桿長條件時，其最短桿參與構成的轉(zhuǎn)動副都是整轉(zhuǎn)副。1、極位：在曲柄搖桿機構中，當曲柄與連桿兩次共線時，搖桿位于兩個極限位置。2、極位夾角θ ：此兩處曲柄之間的夾角。3、搖桿的擺角ψ：搖桿在兩極限位置之間的夾角。四桿機構存在急回運動條件：行程速比系數(shù)K>1。 且極位夾角θ越大，K值越大，急回性質(zhì)越明顯。 K=（180°+θ）/（180°-θ） 當θ = 0時 ，K=1，沒有急回設計新機械時，往往先給定K值，于是θ=180°（K-1）/（K+1）1、壓力角：從動件驅(qū)動力F與力作用點絕對速度間所夾銳角。傳動角γ: 壓力角的余角最小傳動角：γmin≥40°切向分力: F’= Fcosα=Fsinγ 法向分力: F”= Fcosγ習慣用的余角γ作為判斷機構傳動性能的標志。 ↓，γ↑機構傳力性能↑平面四桿機構的死點位置：搖桿為主動件，且連桿與曲柄兩次共線時，因傳動角γ＝